Les premières autoroutes québécoises furent construites à la fin du règne du premier ministre Maurice Duplessis. L'autoroute des Laurentides fut la première autoroute à être mise en service en 1959, celle-ci était à péage. La première autoroute gratuite ouvrit en 1960, c'était le Boulevard Métropolitain, section de l'Autoroute 40.

Par contre, la construction massive d'autoroutes a été entreprise quelques années plus-tard, sous l'égide du premier ministre libéral Jean Lesage. À cette époque, le réseau routier québécois et principalement montréalais était sous-développé. Le gouvernement libéral de l'époque a donc lancé de vastes projets de construction d'autoroutes pour palier la situation, et l'obtention de l'Expo 67 donnait un prétexte pour invenstir massivement dans ce secteur.

Après tout, plusieurs visiteurs allaient emprunter les routes québécoises pour assister à cet événement. Ainsi, la construction de l'autoroute Décarie et du pont-tunnel Louis-Hippolyte-Lafontaine a été grandement motivée par cette événement d'envergure internationale. L'autoroute des Cantons-de-l'Est ouvrit en 1964, sa suite, l'autoroute 55 ouvrit en 1967 entre Magog et Rock Island, reliant ainsi le réseau québécois à l'interstate 91.

L'autoroute 15, reliée à l'interstate 87 et l'autoroute 20, section de la route transcanadienne, originellement construite dans les années 40, sous le nom de route 9, furent transformées en autoroutes. C'est également le gouvernement Lesage qui mit en place le système de numérotation actuel, inspiré du système américain, et qui implanta les boucliers bleu, blanc et rouge, maintenant connus de tous.

L'expansion du réseau québécois se poursuivit au même rythme au début des années 70. Le réseau routier de la ville de Québec, jusque là peu touché par les constructions autoroutières, fut grandement modifié, entre autres par le construction du pont Pierre-Laporte. À partir du milieu des années 1970 et jusqu'au début des années 80 la construction d'autoroutes ralentit considérablement, pour être pratiquement arrêtée entre 1985 et 1995.

Depuis quelques années, une nouvelle volonté semble présente chez les décideurs pour agrandir le réseau autoroutier. Plusieurs projets ont été mis en branle, le parachèvement des autroutes 25, 30, 35, le parachèvement de l'autoroute 55 entre Trois-Rivières et l'autoroute 20, le doublement de l'autoroute 55 entre Sherbrooke et Drummondville, la réalisation des autoroutes 50 et 70, la transformation de la route 175 et la construction de l'autoroute 85, pour ne nommer que ceux-là.

L'autoroute des Laurentides, l'autoroute des Cantons-de-l'Est, l'autoroute Félix-Leclerc et l'autoroute Chomedey étaient des autoroutes à péage jusqu'au milieu des années 80. Le dernier point de paiement sur une route au Québec a été aboli en 1990, lorsque le pont Champlain, propriété du gouvernement fédéral, est devenu gratuit. Les postes de péage devraient refaire leur apparition prochainement dans la province, à au moins deux endroits, sur l'autoroute 25 et sur l'autoroute 30.